科学研究費補助金

• 動的ダメージコントロール (DDS) 技術の確立, 基盤(C), 代表者, 442万円 (間接経費含), 2018-2021年度
• 分布定数系の多分解能システム理論の構築 −モデル表現と包括的コスト最適制御−, 基盤(C), 代表者, 494万円 (間接経費含), 2015-2017年度
• 概周期運動のための制御理論の構築　―実用的なヒューマンアシスト技術開発に向けて，基盤（C）, 代表者, 533万円 (間接経費含), 2012-2014年度
• 受動歩行を含む周期運動の解析と制御−歩行の本質の解明と作用素論的解析手法の確立，基盤（C）, 代表者, 468万円 (間接経費含), 2009-2011年度
• 非同期ICAフィルタとセンサネットワークによる移動体の状態推定, 基盤（C）, 分担者, 468万円（間接経費含）, 2008-2010年度
• 周期運動のための制御理論の体系化−遅延フィードバックと繰り返し制御，基盤（C）, 代表者, 395万円 (間接経費含), 2006-2008年度
• 高次統計量による信号分離を用いたロボットアームの接触検出とコンプライアンス制御, 基盤（C）, 分担者, 373万円（間接経費含）, 2006-2007年度
• 多入力多出力系における遅延フィードバック設計論とその応用, 基盤研究（C）, 分担者, 280万円, 2004-2005年度
• 周期運動の制御　–軌道の埋め込みと遅延フィードバックによる安定化-, 若手（B）, 代表者, 340万円, 2002-2004年度
• 遅延フィードバック制御によるロバスト安定化設計とその応用, 基盤研究（C）, 分担者, 70万円, 2001-2002年度
• 解析的手法と知能的手法の融合によるプロセス制御系設計における複雑さへの挑戦, 奨励（A）, 代表者, 230万円, 2000-2001年度
• ギャップ距離を用いた新しい制御系の解析・設計手法の研究, 奨励（A）, 代表者, 200万円, 1998-1999年度
• サンプル値制御理論とディジタル信号処理, 基盤研究（B）, 分担者, 660万円, 1996-1998年度

学内プロジェクト　（CICP, チューターとして関与）

2011年度　みんなでけそう NAIST ECO project 70万円

2010年度　ぶれない一途なレーザーポインタの開発　54万円

2009年度　せんとくんパワーで動け！　〜無線送電システムの実現〜　150万円

2007年度　大道芸ロボット「染之助・染太郎」プロジェクト　150万円